Музей в Урюпинске функционирует с 1968 года. Он рассказывает об истории города, которому предшествовал в 1618 году казацкий поселок Урюпин, от его основания до современности, об удивительной природе, флоре и фауне Прихопёрья. В музее можно увидеть макеты казачьей хаты и подворья, выполненные в натуральную величину. Безусловный интерес вызывает раздел археологии, воссоздающий настоящий курган с шестью видами погребений. Выставочный зал знаменитого художника, известного земляка Ильи Машкова является гордостью музея.
